vestnik Экологический вестник научных центров Черноморского экономического сотрудничества Ecological Bulletin of Research Centers of the Black Sea Economic Cooperation 1729-5459 Кубанский государственный университет RU 446 Научная статья Original article Статьи Article Моделирование динамики взаимодействия шагающего движителя с экологически ранимым почвенным покровом Dynamics modeling of the walking propeller interaction with an ecologically raw soil cover Чернышёв В.В. Чернышёв Вадим Викторович Chernyshev Vadim V. dtm@vstu.ru

д-р техн. наук, профессор кафедры теоретической механики Волгоградского государственного технического университета

 Волгоградский государственный технический университет, КраснодарVolgograd State Technical University, Krasnodar 24 09 2012 3 71 77 18 01 2012 19 04 2012 24 09 2012 Copyright (c) 2012 Чернышёв В.В. 2012 Чернышёв В.В. Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.

The results of dynamic modeling of the walking propeller interaction with an ecologically raw soil are discussed. The soil is modeled by viscous elastic plastic medium. It is shown that at the moment of overstep leg; reactions of the soil under the feet can significantly outperform static. The obtained results are going to be used when introducing new soil conservation technologies in irrigated agriculture.

Рассматриваются результаты динамического моделирования взаимодействия шагающего движителя с экологически ранимым грунтом, моделируемым вязкоупругопластичной средой. Показано, что при смене стоп опорные реакции шагающих машин могут существенно превосходить статические. Полученные результаты предполагается использовать при внедрении новых почвосберегающих технологий в орошаемом земледелии.

 почвосберегающие технологии шагающий движитель взаимодействие с грунтом динамическое моделирование soil conservation technologies walking propeller interaction with the soil dynamic modeling Работа выполнена при поддержке РФФИ (11-08-97061). Брискин Е.С., Жога В.В., Чернышев В.В., Малолетов А.В. Основы расчета и проектирования шагающих машин с цикловыми движителями. М: Машиностроение, 2006. 164 с. Briskin E.S., Zhoga V.V., Chernyshev V.V. et al Walking machines (elements of theory, experience of elaboration, application) // Emerging Trends in Mobile Robotics : proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots, Nagoya, Japan, 2010. P. 769-776. Чернышев В.В. Сравнительная оценка энергоэффективности движения колёсных и шагающих роботов // Матер 4-й Всеросс. конф. по проблемам управления МКПУ-2011. М.; Таганрог, 2011. Т. 2. C. 271-274. Брискин Е.С., Русаковский А.Е., Чернышев В.В. и др. Пат. 2108708 РФ, МПК 6 А 01 G 25/09, В 62 D 57/02 Самоходная тележка многоопорной дождевальной машины. Чернышев В.В. Опыт использования шагающей машины для ликвидации аварийного разлива нефти // Безопасность жизнедеятельности. 2003. №5. C. 28-30. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В., Малолетов А.В. Опыт разработки и испытаний шагающих опор дождевальной машины. Тракторы и сельхозмашины. 2011. №9. C. 27-31. Чернышев В.В. Пассивное подрессоривание в мобильных робототехнических системах с цикловыми механизмами шагания // Известия вузов. Машиностроение. 2003. №1. C. 31-39. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Фролова Н.Е. О позиционной зависимости тягово-сцепных свойств шагающих машин с цикловыми движителями // Тракторы и сельхозмашины. 2009. №6. C. 21-25.