The article deals with the problem of machine vision, capable of navigating with sufficient accuracy in a street area with a high number of biological objects. To solve this problem in the spring-summer periods of 2018-2020, an array of data on the spectra of diffuse reflection of light from green leaves of deciduous trees was accumulated, on the basis of which the range of values diffuse light reflectance characteristic of green, evergreen and naturally aging yellow leaves of trees. The Pearson correlation coefficients and the k and b coefficients of the linear function were also calculated. These coefficients are reference values, but not sufficient for the robot to accurately determine itself in space, therefore, for the first time, an empirical model was proposed that describes the entire set of optical characteristics of diffuse reflection of light from leaves.

В статье рассматривается проблема работы машинного зрения, способного с достаточной точностью ориентироваться в условиях уличной местности с высоким количеством биообъектов. Для решения этой проблемы в весенне-летние периоды 2018-2020 годов было произведено накопление массива данных спектров диффузного отражения света от зеленых листьев лиственных деревьев, на основании которого по критерию согласия Пирсона (χ2) в вероятностном интервале от 5 до 95% была рассчитана область значений коэффициентов диффузного отражения света характерная для зелёных, вечно зеленых и естественно-стареющих желтых листьев деревьев. Так же были посчитаны коэффициенты корреляции Пирсона и коэффициенты k и b линейной функции. Данные коэффициенты являются эталонными значениями, но не достаточными для точного определения роботом себя в пространстве, поэтому, впервые, была предложена эмпирическая модель, описывающая всю совокупность оптических характеристик диффузного отражения света от листьев.