Вибрационное перемещение корпуса судна в сопротивляющейся среде
УДК
531.39DOI:
https://doi.org/10.31429/vestnik-20-3-13-23Аннотация
В настоящее время одной из основных задач механики колебательного движения является разработка эффективных вибрационных движителей для перемещения мобильных роботов, что, как ожидается, в самом ближайшем будущем сыграет решающую роль в развитии робототехники. В работе рассматривается развитие одной из популярных стратегий по реализации вибрационных движителей, связанная с передвижением робота в сопротивляющейся среде за счет использования подвижной внутренней массы. Приводимая в движение специальным источником энергии, подвижная внутренняя масса взаимодействует с корпусом, инициируя его движение во внешней среде, что приводит к возникновению реакции со стороны среды на корпус. Задавая специальные периодические законы движения подвижной внутренней массы, можно регулировать возникающие силы реакции среды, обеспечивая движение в выбранном направлении. В предложенной статье рассматривается вибрационное перемещение судна в вязкой жидкости и вибрационное перемещение корпуса по шероховатой поверхности, вызванные гармоническими и негармоническими законами колебаний. Также приведена постановка и решение задачи оптимального управления для двигателя судна.
Ключевые слова:
колебательное движение, вибрационный движитель, сопротивляющаяся среда, оптимальное управлениеИнформация о финансировании
Исследование не имело спонсорской поддержки.
Библиографические ссылки
- Захарова, О.С., Нуриев, А.П., Численное и аналитическое исследование оптимального движения системы с вибрационным движителем в вязкой жидкости. Труды X Всероссийской научной конференции "Нелинейные колебания механических систем". Нижний Новгород: Издательский дом "Наш дом", 2016. С. 370–379. [Zakharova, O.S., Nuriev, A.P., Numerical and analytical study of the optimal motion of a system with a vibrating mover in a viscous liquid. Proc. of the X All-Russian Scientific Conference "Nonlinear oscillations of mechanical systems". Nizhny Novgorod, Publishing House "Our House", 2016. pp. 370–379. (in Russian)]
- Кошкин, Н.И., Васильчикова, Е.Н., Элементарная физика. Справочник. Москва, АО "СТОЛЕТИЕ", 1996. [Koshkin, N.I., Vasilchikova, E.N., Elementary physics. Reference book. Moscow, Stoletie, 1996. (in Russian)]
- Кухлинг, Х., Справочник по физике. Москва, Мир, 1985. [Kuhling, H., Handbook of Physics: Trans. from German 2nd edition. Moscow, Mir, 1985. (in Russian)]
- Аппель, П., Теоретическая механика. Динамика системы. Аналитическая механика, Т. II. Москва, Физматгиз, 1960. [Appel, P., Theoretical mechanics. Dynamics of the system. Analytical Mechanics. Vol. II. Moscow, Fizmatgiz, 1960. (in Russian)]
- Артюхин, Ю.П., Гурьянов, Н.Г., Котляр, Л.М., Система Математика 4.0 и ее приложения в механике: Учебное пособие. Казань, Казанское математическое общество, Изд-во КамПИ, 2002. [Artyukhin, Y.P., Guryanov, N.G., Kotlyar, L.M., The Mathematics 4.0 system and its applications in mechanics: Textbook. Kazan, Kazan Mathematical Society, Publishing House of CamPI, 2002. (in Russian)]
- Великанов, П.Г., Основы работы в системе Mathematiсa: Лабораторный практикум. Казань, Изд-во Казанского гос. техн. ун-та, 2010. [Velikanov, P.G., Fundamentals of work in the Mathematics system: Laboratory workshop. Kazan, Publishing House of Kazan State Technical University, 2010. (in Russian)]
Скачивания
Загрузки
Даты
Поступила в редакцию
Принята к публикации
Публикация
Как цитировать
Лицензия
Copyright (c) 2023 Артюхин Ю.П., Великанов П.Г.
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
